司法实践中，在他人着手实施抢劫行为后参与其中，主要有以下三种情形:
(一)先行行为人的抢劫行为已经既遂，但还没有离开犯罪现场，此时后行为人参与其中提供帮助，对后行为人能否认定为抢劫罪的共同正犯。
如甲抢劫被害人财物后，事前无共谋的乙帮助其脱离追击，从而使得甲得以顺利逃离现场，那么，对乙的行为能否认定为抢劫罪的共同正犯呢?对此，德国判例认为，在法律上既遂而没有实质性完结时，仍然可以成立共同正犯。我国刑法理论通说认为，国外刑法理论中的共同正犯与我国刑法理论中的共同实行犯是同一概念。因此，共同的实行行为是成立共同正犯的必备客观要件。笔者认为，由于共同正犯的客观特征在于共同的实行行为，要成立共同正犯，至少要求共犯人在实行行为上存在重叠或交叉，在上述情形中，由于甲已经单独将抢劫实行行为实施完毕，乙在其后参与实施帮助行为，显然不属于参与实行行为，故不能认定为抢劫罪的共同正犯。同时，也不宜认定为抢劫罪的帮助犯，因为在刑法理论上，“所谓帮助犯，意思是在他人实行犯罪之前或实行犯罪过程中给予帮助，使他人易于实行犯罪或易于完成犯罪行为。”也就是说，帮助犯只存在于犯罪的预备阶段或实行阶段，不可能出现在犯罪既遂后。在上述案例中，由于甲的抢劫行为既遂，实行行为已经终了，因而也就没有帮助犯存在的时间条件，对乙的行为不能认定抢劫罪的帮助犯。那么对乙事后的帮助行为应如何定性呢?笔者认为，对乙的行为宜认定为窝藏罪。窝藏行为主要表现为，为犯罪的人提供隐藏处所、财物，帮助其逃匿。“为犯罪的人提供隐藏处所、财物”与“帮助其逃匿”不是手段行为与目的行为的关系，而属于并列关系。换言之，帮助犯罪的人逃匿的方法行为，不限于为犯罪的人提供隐藏处所或者财物。
(二)当先行为人以抢劫意图实施了暴力、胁迫行为后，后行为人以共同实行的意思参与其中，偷拿了被害人财物，后行为人能否成立抢劫罪的共同正犯。
刑法理论界对此也认识不一。否定说认为，后行为人只对参与后的行为与结果承担责任，因而只能就参与后的犯罪行为成立共同正犯。按照否定说，则后行为人只承担盗窃罪的责任，而不承担抢劫罪的责任。肯定说认为，后行为人与前行为人构成抢劫罪的共同正犯，因为后行为人参与的是抢劫行为，而不是单纯的盗窃行为。
笔者认为，抢劫罪和任何其他具体的犯罪一样，其各客观要件及客观要件中的各构成要素之间都是一个不可分割的统一整体，机械地将抢劫行为分解为暴力胁迫行为与盗窃行为并不合理。从主观方面来看，后行为者了解先行为者的意思，并且利用先行为者的暴力、胁迫行为已经造成的被害人意志被压制的事实状态，这就表明后行为者与先行为者就整个抢劫行为形成了共同的意思，因此，应当就整个抢劫行为承担责任。
(三)先行为者以抢劫的故意对被害人实施暴力行为至被害人死伤后，后行为人以共同实行的意思加入其中，帮助取走被害人财物，后行为人是否应对先行为人所造成的死伤结果承担责任。
如甲携带凶器入户抢劫，在对被害人丙实施暴力、胁迫行为过程中将被害人杀死，被害人死亡后，乙尾随而至。甲告诉乙为了抢劫财物，已将被害人杀死，乙便帮助甲将被害人财物取走，此时，乙是否应当对被害人的死亡担责呢?对此，在刑法理论界也存在两种对立的观点:肯定说认为，后行为人应当对先行为人的行为及造成的结果承担责任。否定说认为，后行为人不应当对先行为人的行为及造成的结果承担责任。
笔者大致赞同肯定说。在我国刑法中，抢劫致人重伤或死亡只是抢劫罪的法定加重情节，致人重伤、死亡并不是抢劫罪的实行行为所必然包含的构罪要件，因此，后行为人加入其中，只是基于强行取得财物的故意实施了取财行为，从而与先行为人的行为融合到一起成为一个有机的行为整体，所以应当对该实行行为整体负责，故否定说认为对先行行为不负责的观点并不妥当。但否定说认为后行为人对死伤的结果不负责的观点具有合理性，因为站在后行为人与犯罪结果因果联系的角度来看，后行为人的取财行为对被害人死伤的结果并不具有原因力;再者，肯定说认为只要利用了先行为人的行为及结果，就应当对死伤负责，显然也不符合罪刑均衡原则。
基于以上考虑，笔者认为，后行为人应当对先行为人的行为负责，对死伤的结果不负责，先行为人与后行为人成立抢劫罪的共同正犯，先行为者承担抢劫致人重伤、死亡的刑事责任(按照我国刑法规定应当在十年以上有期徒刑、无期徒刑、死刑的加重法定刑幅度内量刑)，后行为人应当承担一般抢劫罪的刑事责任(按照我国刑法规定应当在三年以上十年以下有期徒刑的法定刑幅度量刑)，并宜认定为从犯，从而得以从轻或减轻处罚。